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융합프로젝트

프로젝트 소개

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실차 기반 차선 추종 자율주행 플랫폼 개발

create 인하대학교 관리자access_time 2025.07.25 11:37visibility 166

 

실차 기반 차선 추종 자율주행 플랫폼 개발

  • group팀명

  • access_time강의시간

    화 19,20교시(18:00~18:50)

  • business강의실

    용현캠 학생회관(7호관)-601호

  • face담당교수

    김학일, 류춘우

  • book관련 학과

    기계공학, 항공우주공학, 조선해양공학, 전기전자공학부, 정보통신공학, 컴퓨터공학, 스마트모빌리티공학, 공간정보공학, 인공지능공학, 미래자동차공학 등

  • location_city관련 회사

    현대, 기아 자동차 및 자율주행기술 관련 기업

  • people파트너 및 스폰서

KOR ENG List

프로젝트 목표

아이오닉5를 이용하여 제한된 실도로 환경 및 주행조건 하에서 지도없이 차선 및 장애물 인식으로 자율주행이 가능한 플랫폼 개발

관련된 이슈나 문제

  • 1. 고해상도 지도가 없는 실도로에서 카메라 기반의 차선 및 동적/정적 장애물에 대한 정확한 인식
    2. 라이다 기반의 주변 차량의 인식/추적 및 위치/상대속도 추정
    3. 주변 장애물 인식에 따른 차량의 종/횡 방향 제어 (차선 변경 및 ACC 기능 포함)

방법 및 기술

  • 1. YOLO 계열 기반의 multi-tasking (객체검출, 차선인식, 주행영역분류) DNN 모델 학습 및 적용
    2. Point-pillar 또는 유사 계열의 라이다 데이터 처리 및 칼만필터링 기반의 객체 추정
    3. PID, Pure-Pursuit, MPC 등의 종/횡 방향 차량제어

선호하는 관심사 및 준비

  • 1. 컴퓨터비전 및 인공지능
    2. 자동제어
    3. 센서 및 신호처리
    4. 시스템 통합

과제결과물

실차 Hale.png