계층적 YOLO–ArUco 탐지를 통한 GPS 오차에 강건한 UAV–UGV 협동 회수: 이론적 분석 및 시뮬레이션 기반 검증 (GPS-Robust UAV–UGV Cooperative Recovery via Hierarchical YOLO–ArUco Detection: Theoretical Analysis and Simulation-Based Validation)